※ 23년 신규 개방되는 데이터로, 데이터 활용성 검토, 이용자 관점의 개선의견 수렴 등을 통해 수정/보완될 수 있으며 최종데이터, 샘플데이터, 산출물 등은 변경될 수 있습니다.
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데이터 변경이력
데이터 변경이력 버전 일자 변경내용 비고 1.0 2023-07-31 데이터 개방(Beta Version) 소개
2D 이미지 데이터 기반으로 개발한 주행가능영역 인식 모델과 3D LiDAR 데이터를 기반으로 개발한 동적 장애물 인식 모델을 활용한 배송로봇의 비도로 환경 자율주행을 위한 원천, 가공 및 학습 모델링 데이터
구축목적
비도로 주행시 로봇자율주행에 필요한 환경인식 및 주행제어 기술 발전을 위한 양질의 학습용 데이터가 부족한 현실로, 2D 이미지 데이터 기반으로 개발한 주행가능영역 인식 모델과 3D LiDAR 데이터 기반으로 개발한 동적 장애물 인식 모델을 활용하여 배송로봇이 비도로 환경에서 자율주행이 가능하도록 기여하는 것에 그 목적을 둠
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메타데이터 구조표 데이터 영역 로보틱스 데이터 유형 3D , 이미지 데이터 형식 PCD, JPG 데이터 출처 자체 수집 라벨링 유형 세그멘테이션(2D), 큐보이드(3D) 라벨링 형식 JSON 데이터 활용 서비스 배송로봇 자율주행 인공지능 데이터 구축년도/
데이터 구축량2022년/원천데이터: 3D LiDAR 데이터(PCD) 105,151장, 2D 이미지 데이터(JPG) 400,000장 라벨링데이터: 3D 라벨링 데이터(JSON) 105,151장, 2D 라벨링 데이터(JSON) 400,000장 -
1. 데이터 구축 규모
데이터 2D 이미지 3D LiDAR 실환경 데이터 160,000장 45,151장 가상 데이터 240,000장 60,000장 합계 400,000장 105,151장 2. 데이터 분포
번호 구분 소분류 실제 데이터 가공 가상 데이터 가공 가공 데이터 수량 합계 2D 이미지 3D LiDAR 2D 이미지 3D LiDAR 2D 이미지 3D LiDAR 1 주행환경
(실외)인도 60,940 15,235 10,000 2,500 70,940 17,735 2 골목 50,200 12,550 50,200 12,550 3 공원 41,508 14,726 41,508 14,726 4 주행환경
(실내)사무실 70,000 17,500 70,000 17,500 5 식당 1,000 250 80,000 20,000 81,000 20,250 6 전시공간 40,000 10,000 40,000 10,000 7 홀/복도 6,352 2,390 40,000 10,000 46,352 12,390 합계 160,000 45,151 240,000 60,000 400,000 105,151 -
1. 3D AI 학습 모델
학습 모델 3D 동적 물체 탐지 모델 모델 PointPillars 성능 지표 동적물체 탐지 AP 50이상 개발 내용 구축된 학습데이터를 활용 PointPillar 모델을 학습하여 비도로 배송 로봇 운행 환경에서 동적 물체 탐지를 실행 응용서비스 비도로 환경에서 로봇 운행 시 동적 물체 탐지를 통한 안전한 자율주행에 적용될 수 있음 (예시 및 유의사항) 2.. 2D AI 학습 모델
학습 모델 (2D 모델) 주행로환경 인식 모델 개발 모델 ERF-PSPNet 성능 지표 (2D 모델) 주행로환경 인식 mIoU(Mean-5)에 53% 이상 만족 개발 내용 2차원 RGB 이미지를 입력으로 하고 로봇자율주행과 관련된 도로(Road), 인도(Sidewalk), 연석(curb), 횡단보도(Crosswalk), 실내 바닥면(floor)에 대한 픽셀단위(pixelwised) 인식결과를 출력함. 응용서비스 - 비도로 환경에서 로봇 운행 시 주행로환경 인식을 통한 안전한 자율주행에 적용될 수 있음 (예시 및 유의사항) - 자율주행에서 필수적인 주행가능영역(Drivable Area)를 인식 - 실외 자율주행의 경우, 도로, 인도, 횡단보도 등 바닥면에 대한 인지결과에 따라 판단과 행동을 달리하는 지능기반 자율주행이 가능함 -
구분 데이터 형태 포맷 원시 데이터 이미지 JPG LiDAR PCD 원천 데이터 이미지 JPG LiDAR PCD 학습 데이터 이미지 환경 데이터 JSON LiDAR 환경 데이터 JSON 2D 객체 검출정보 데이터 JSON 3D 객체 검출정보 데이터 JSON 1. 어노테이션 포맷
2-1. 2D 원천 데이터
구분 속성명 타입 필수여부 설명 범위 비고 1 info Object Y 1-1 filename string Y 파일명 1-2 resolution array Y 파일 가로, 세로 사이즈 1-3 section string Y 수집기관 NL, UN, MS, XI NL=네이버랩스 UN=언맨스솔루션 MS=미디어그룹사람과숲 XI=씨이랩 1-4 location string Y 수집지역 *별표a1 참조 1-5 case string Y 수집장소 sidewalk, ally, park, office, restaurant, exhibition, hall *별표a2 참조 1-6 driving_type string Y 주행환경 outdoor, indoor *별표a2 참조 1-7 scene_number integer Y 촬영차시 1-8 date integer Y 수집일자 1-9 time string Y 시간대 day, night 1-10 season string Y 계절 summer, autumn 1-11 weather string Y 날씨 sunny, cloudy, rainy, n/a 1-12 device_type string Y 수집기기 종류 wheel-based, backpack, virtual 1-13 sensor_id string Y 센서 id 1-14 speed double Y 평균속력 *별표a3 참조 1-15 sidewalk_flatness string Y 주행로 평탄도 high, middle, low *별표a3 참조 1-16 GPS double array Y GPS 위치정보 *별표a3 참조 1-17 sensor_pose double array Y 센서의 전역 자세/위치정보 *별표a3 참조 1-18 robot_pose double array Y 로봇의 전역 자세/위치정보 *별표a3 참조 1-19 extrinsic_parameter double array Y 센서의 로봇 원점 대비 상대 자세/위치정보 *별표a3 참조 1-20 intrinsic_parameter double array Y 카메라 내부 파라미터 *별표a3 참조 3-2. 3D 원천 데이터
구분 속성명 타입 필수여부 설명 범위 비고 1 info Object Y 1-1 filename string Y 파일명 1-2 points integer Y 포인트 수 단위 : point 1-3 section string Y 수집기관 NL, UN, MS, XI NL=네이버랩스 UN=언맨스솔루션 MS=미디어그룹사람과숲 XI=씨이랩 1-4 location string Y 수집지역 *별표a1 참조 1-5 case string Y 수집환경 sidewalk, ally, park, office, restaurant, exhibition, hall *별표a2 참조 1-6 driving_type string Y 주행환경 outdoor, indoor *별표a2 참조 1-7 scene_number integer Y 촬영차시 1-8 date integer Y 수집일자 1-9 time string Y 시간대 day, night 1-10 season string Y 계절 summer, autumn 1-11 weather string Y 날씨 sunny, cloudy, rainy, n/a * rainy는 가상데이터에서만 생성 * 실내 데이터는 n/a 1-12 device_type string Y 수집기기 종류 wheel-based, backpack, virtual 1-13 sensor_id string Y 센서 id 1-14 speed double Y 평균속력 *별표a3 참조 1-15 sidewalk_flatness string Y 주행로 평탄도 high, middle, low *별표a3 참조 1-16 GPS double array Y GPS 위치정보 *별표a3 참조 1-17 sensor_pose double array Y 센서의 전역 자세/위치정보 *별표a3 참조 1-18 robot_pose double array Y 로봇의 전역 자세/위치정보 *별표a3 참조 1-19 extrinsic_parameter double array Y 센서의 로봇 원점 대비 상대 자세/위치정보 *별표a3 참조 *별표a1. 수집지역 (location)
식별자 설명 구축 환경 구분자 bukchon 북촌한옥마을 실환경 insadong 인사동 bucheon 부천테크노파크일대 botanic 서울식물원 sejong 세종중앙공원 naver 네이버랩스신사옥 jeongjadong 정자동일대 technopark 부천테크노파크로비 hyundaidep 현대백화점 virtual 가상데이터 가상환경 *별표a2. 수집장소 (case), 주행환경 (driving_type)
식별자 설명 주행환경 구분자 주행환경 구분 sidewalk 인도 outdoor 실외 ally 골목 park 공원 office 사무실 indoor 실내 restaurant 식당 exhibition 전시공간 hall 홀/복도 *별표a3. 평균속력 (speed), 주행로 평탄도 (sidewalk_flatness), GPS 위치정보 (GPS), 센서의 전역 자세/위치정보 (sensor_pose), 로봇의 전역 자세/위치정보 (robot_pose), 센서의 로봇 원점 대비 상대 자세/위치정보 (extrinsic_parameter), 카메라 내부 파라미터 (intrinsic_parameter
속성명 설명 세부설명(비고) speed 평균속력 데이터셋 구간 내 평균 속력 단위 : m/s sidewalk_flatness 주행로 평탄도 데이터셋 구간 전체의 평균 경사를 상,중,하로 평가 GPS GPS 위치정보 데이터를 획득했을 당시의 로봇의 표준 좌표 상의 위치. GPS의 측량값 내지는 이에 준하는 방식에 기반하여 제공 array 순서: lat(위도), lon(경도), alt (고도) sensor_pose 센서의 전역 자세/위치정보 데이터를 획득한 센서의 획득 당시의 위치 및 자세 array 순서: qw, qx, qy, qz, lat, lon, alt robot_pose 로봇의 전역 자세/위치정보 해당 데이터를 획득했을 당시의 로봇의 위치 및 자세 array 순서: qw, qx, qy, qz, lat, lon, alt extrinsic_parameter 센서의 로봇 원점 대비 상대 자세/위치정보 센서의 로봇 원점 대비 상대 자세 및 위치 array 순서: qw, qx, qy, qz, tx, ty, tz x-axis: 로봇 정면 방향 y-axis: 로봇 왼쪽 방향 z-axis: 하늘 방향 intrinsic_parameter 카메라 내부 파라미터 이미지 사이즈 및 카메라 내부 파라미터 array 순서: fx, fy, cx, cy, k1, k2, p1, p2, k3 3-3. 2D 라벨링 데이터
구분 속성명 타입 필수여부 설명 범위 비고 1 annotation_add Object Y 1-1 imgHeigh integer Y 이미지 높이크기 1-2 imgWidth integer Y 이미지 가로크기 1-3 class_count integer Y 총 객체 수 1-4 pedestrian_info string Y 보행자 유무 Y, N 1-5 pedestrian_num integer Y 보행자 빈도수 1-6 road_info string Y 도로 유무 Y, N 1-7 vehicle_num integer Y 차량 빈도수 1-8 trafficLight_info string Y 신호등 유무 Y, N 2 annotation Object Y 2-1 annotation_id integer Y 어노테이션 ID 2-2 class_id integer Y 클래스 ID 1~22 *별표b1 참조 2-3 class_type string Y 클래스 유형 *별표b1 참조 2-4 mask array Y 가공 정보 2-5 box Object Y 2-5-1 top integer Y 시작점 X 좌표 2-5-2 left integer Y 시작점 Y 좌표 2-5-3 width integer Y 넓이 2-5-4 height integer Y 높이 2-6 Is_crowded array N 가려짐 여부 *별표b1. 클래스 ID (class_id), 클래스 유형 (class_type)
식별자 클래스 유형 설명 장애물 유형 구분 1 vehicle 승용차 동적 장애물 2 motorcycle 오토바이 3 bycle 자전거 4 twowheeler 킥보드 5 pedestrian 보행자 6 bus 버스 7 truck 트럭 8 other_dynamic 동적물체 9 other_static 정적물체 정적 장애물 10 trafficsign 표지판 11 trafficlight 신호등 12 road 도로 - 13 sidewalk 인도 - 14 crosswalk 횡단보도 - 15 wall 벽면 정적 장애물 16 floor 실내바닥면 - 17 stone 연석(돌) 정적 장애물 18 obstacle 장애물 19 building 건물 20 vegetation 초목 21 glasswall 유리벽 22 void 무효 - 3-4. 3D 라벨링 데이터
구분 속성명 타입 필수여부 설명 범위 비고 1 annotation_add Object Y 1-1 class_count integer Y 추적 객체 수 1-2 pedestrian_num integer Y 보행자 빈도수 1-3 bike_num integer Y 이륜차 빈도수 motorcycle, bicycle, twowheeler 수의 합 1-4 vehicle_num integer Y 차량 빈도수 1-5 struct_num integer Y 장애물 빈도수 otherstatic 수 2 annotation Object Y 2-1 class_id integer Y 클래스 ID 2-2 class string Y 클래스명 *별표c1 참조 2-3 location array Y 위치정보 (중심좌표) 2-4 dimension array Y 크기정보 (길이좌표) 2-5 heading array Y 방향정보 (회전각도) *별표c1, 클래스명 (class)
식별자 설명 vehicle 승용차 motocycle 오토바이 bycle 자전거 twoWheeler 킥보드 pedestrian 보행자 bus 버스 truck 트럭 otherDynamic 동적물체 otherStatic 정적물체 -
데이터셋 구축 담당자
수행기관(주관) : ㈜씨이랩
수행기관(주관) 책임자명 전화번호 대표이메일 담당업무 채정환 02-6914-9073 j.chae@xiilab.com 총괄책임자 수행기관(참여)
수행기관(참여) 기관명 담당업무 ㈜네이버랩스 수집/모델링 ㈜언맨드솔루션 수집 ㈜미디어그룹사람과숲 수집/3D가공/모델링 ㈜바운드포 2D 가공 한국로봇산업진흥원 품질 데이터 관련 문의처
데이터 관련 문의처 담당자명 전화번호 이메일 채정환 02-6914-9073 j.chae@xiilab.com
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인터넷과 물리적으로 분리된 온라인·오프라인 공간으로 의료 데이터를 포함하여 보안 조치가 요구되는 데이터를 다운로드 없이 접근하고 분석 가능
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* 오프라인 안심존 : 추가적인 보안이 필요한 데이터를 대상으로 지정된 물리적 공간에서만 접속하여 데이터에 접근하고 분석 -
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- 승인구축기관
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※ 파일 병합 리눅스 명령어
find "폴더경로" -name "파일명.zip.part*" -print0 | sort -zt'.' -k2V | xargs -0 cat > "파일명.zip"
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